在 AirSim 上使用C++的API

本文的提供了C++调用API的样例和一些切合C++特性的细节，在阅读本文档之前请先阅读通用 API 文档。

快速开始

最快的入门方式是在 Visual Studio 2017 内打开 AirSim.sln。您将在解决方案中看到名为 Hello Car 以及 Hello Drone 的样例代码。这些代码内包含配置好的include路径以及lib路径，您也可以通过参考来迅速的在其他VC++项目中使用。如果您使用的是Linux，那么您需要在 cmake file 中配置好相关路径，或者在编译器命令行中传递相应路径。

Include 以及 Lib 文件夹

Include 文件夹: $(ProjectDir)..\AirLib\deps\rpclib\include;include;$(ProjectDir)..\AirLib\deps\eigen3;$(ProjectDir)..\AirLib\include
依赖: rpc.lib
Lib 文件夹: $(ProjectDir)\..\AirLib\deps\MavLinkCom\lib\$(Platform)\$(Configuration);$(ProjectDir)\..\AirLib\deps\rpclib\lib\$(Platform)\$(Configuration);$(ProjectDir)\..\AirLib\lib\$(Platform)\$(Configuration)

Hello Car

以下代码展示的是如何使用 AirSim APIs 来控制仿真车辆（Python 版本的代码见此）:

// 准备好运行这个样例
// ready to run example: https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/HelloCar/main.cpp

#include <iostream>
#include "vehicles/car/api/CarRpcLibClient.hpp"

int main() 
{
    msr::airlib::CarRpcLibClient client;
    client.enableApiControl(true); //在此禁止手工控制
    CarControllerBase::CarControls controls;

    std::cout << "Press enter to drive forward" << std::endl; std::cin.get();
    controls.throttle = 1;
    client.setCarControls(controls);

    std::cout << "Press Enter to activate handbrake" << std::endl; std::cin.get();
    controls.handbrake = true;
    client.setCarControls(controls);

    std::cout << "Press Enter to take turn and drive backward" << std::endl; std::cin.get();
    controls.handbrake = false;
    controls.throttle = -1;
    controls.steering = 1;
    client.setCarControls(controls);

    std::cout << "Press Enter to stop" << std::endl; std::cin.get();
    client.setCarControls(CarControllerBase::CarControls());

    return 0;
}

Hello Drone

Here's how to use AirSim APIs using Python to control simulated car (see also Python example):


// ready to run example: https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/HelloDrone/main.cpp

#include <iostream>
#include "vehicles/multirotor/api/MultirotorRpcLibClient.hpp"

int main() 
{
    using namespace std;
    msr::airlib::MultirotorRpcLibClient client;

    cout << "Press Enter to enable API control" << endl; cin.get();
    client.enableApiControl(true);

    cout << "Press Enter to arm the drone" << endl; cin.get();
    client.armDisarm(true);

    cout << "Press Enter to takeoff" << endl; cin.get();
    client.takeoffAsync(5)->waitOnLastTask();

    cout << "Press Enter to move 5 meters in x direction with 1 m/s velocity" << endl; cin.get();  
    auto position = client.getMultirotorState().getPosition(); // 从当前位置开始移动
    client.moveToPositionAsync(position.x() + 5, position.y(), position.z(), 1)->waitOnLastTask();

    cout << "Press Enter to land" << endl; cin.get();
    client.landAsync()->waitOnLastTask();

    return 0;
}

进一步深入

在其他的AirSim项目中使用内部硬件（internal infrastructure）的示例。
DroneShell 这个app展示了使用C++ APIs来对无人机进行简单的交互操控。
Python APIs